石板嶺風電場風機塔筒維護爬壁機器人及其智能控制技術(shù)研究項目招標公告
項目名稱：石板嶺風電場風機塔筒維護爬壁機器人及其智能控制技術(shù)研究項目（以下簡稱“項目”）
招標編號：GDYD240687
日 期：2024年8月13日
1. 招標條件
廣東遠東招標代理有限公司（以下簡稱“招標代理機構(gòu)”）受廣東粵電曲界風力發(fā)電有限公司（以下簡稱“招標人”或“買方”）委托，就石板嶺風電場風機塔筒維護爬壁機器人及其智能控制技術(shù)研究項目進行公開招標，資金來源為企業(yè)自籌。
2. 項目概況與招標范圍
2.1項目概況：
（1）項目名稱：石板嶺風電場風機塔筒維護爬壁機器人及其智能控制技術(shù)研究項目
（2）招標編號：GDYD240687
（3）項目地點：湛江市
（4）項目概況：塔筒是風電機組的承重構(gòu)件，而風機塔筒的腐蝕失效不僅會直接導(dǎo)致其承載能力的下降，甚至可能導(dǎo)致風電機組的整體失效，特別是針對沿海地區(qū)風電機組還會受到鹽霧侵蝕的影響，風機塔架和塔筒輕則發(fā)生漆膜破損、腐蝕脫落，重則產(chǎn)生焊縫開裂、應(yīng)力不均導(dǎo)致倒塔等情況，嚴重影響塔筒主體結(jié)構(gòu)強度及風電機組的安全運行。因此，對風機塔筒的定期維護至關(guān)重要，在維護工作中，清洗、除銹和防腐噴涂是必不可少的步驟。通過定期的清洗，可以有效地去除塔筒表面的污垢、腐蝕產(chǎn)物和其他有害物質(zhì)，從而降低腐蝕的侵害。除銹則是進一步清理塔筒表面的氧化物和其他附著物，為防腐噴涂提供更好的表面條件。防腐噴涂則可以在塔筒表面形成一層保護膜，有效地阻止腐蝕的發(fā)生，延長塔筒的使用壽命。雖然近年來我國風電行業(yè)發(fā)展較為成熟，然而對塔筒的智能維護技術(shù)卻發(fā)展緩慢。
2.2項目招標范圍：
招標編號/包號 | 項目包名稱 | 招標范圍（以技術(shù)條件書為準） |
GDYD240687 | 石板嶺風電場風機塔筒維護爬壁機器人及其智能控制技術(shù)研究項目 | 本項目主要范圍如下，本范圍是“至少包括但不限于”： 1 塔筒爬壁機器人曲面適應(yīng)性與輕量化吸附結(jié)構(gòu)研究 承包方需要自行調(diào)研國內(nèi)外風機塔筒工程參數(shù)，并根據(jù)相關(guān)參數(shù)設(shè)計一款具有塔筒壁面曲面適應(yīng)性和輕量化結(jié)構(gòu)的爬壁機器人，支持實現(xiàn)機器人在風機塔筒大曲率壁面上進行全方位、高載重、穩(wěn)定和安全爬行的功能。具體要求如下： （1）爬壁機器人結(jié)構(gòu)方案研究 針對風機塔筒爬壁機器人大曲率和變曲率全方位運動需求，開展機器人移動方案設(shè)計、吸附方案設(shè)計、驅(qū)動方案設(shè)計研究。 （2）爬壁機器人輕量化永磁吸附結(jié)構(gòu)研究 針對爬壁機器人靈活性及立面穩(wěn)定吸附的需求，研究永磁吸附爬壁機理，以及高負載自重比的磁吸附車輪結(jié)構(gòu)，實現(xiàn)一人部署作業(yè)。 （3）爬壁機器人曲面自適應(yīng)懸架機構(gòu)研究 對爬壁機器人在大曲率和變曲率壁面上移動機理分析，研究適用于大曲率和變曲率的機器人懸架系統(tǒng)。 （4）安全與防護：設(shè)計機器人時應(yīng)充分考慮安全性，在軟、硬件層面設(shè)計安全防護措施，如安全扣，斷電吸附力失效防護等保護措施；對于關(guān)鍵部件和電路系統(tǒng)，應(yīng)采取防水、防塵、抗風、安全降落等保護措施，以提高機器人的可靠性和使用壽命。 （5）易用性與維護：操作界面應(yīng)簡單易用，方便操作人員進行控制和維護；對于關(guān)鍵組件，應(yīng)采用模塊化設(shè)計，方便更換和維護。 2 爬壁機器人立面自主定位與導(dǎo)航方法研究 機器人應(yīng)具備自主規(guī)劃路線和導(dǎo)航的能力，能夠根據(jù)定位結(jié)果自動調(diào)整行駛路徑，確保高效、準確地完成維護任務(wù)。具體要求如下： （1）爬壁機器人自主定位算法研究：研究多傳感器數(shù)據(jù)融合方法，準確計算和估計爬壁機器人在塔筒立面上的位置和姿態(tài)； （2）爬壁機器人立面路徑規(guī)劃算法研究：考慮清洗、除銹、噴涂等任務(wù)的路徑優(yōu)化，根據(jù)定位結(jié)果實時更新規(guī)劃行駛路徑，以實現(xiàn)高效維護作業(yè)； （3）爬壁機器人軌跡跟蹤控制研究：基于定位與路徑規(guī)劃結(jié)果，研究機器人的跟蹤控制算法，實現(xiàn)機器人自動控制和人工干預(yù)相結(jié)合的工作方式，控制系統(tǒng)應(yīng)具備較高的穩(wěn)定性和響應(yīng)速度； （4）通訊系統(tǒng)：機器人能夠?qū)⒍ㄎ缓蛯?dǎo)航數(shù)據(jù)傳輸給操作人員或遠程控制中心，以便實時監(jiān)控機器人的工作狀態(tài)和位置。 3 爬壁機器人清洗、除銹、噴漆集成模塊及其控制算法研究 （1）爬壁機器人清洗模塊及其控制算法研究 研究爬壁機器人自主清洗模塊及其控制算法，需滿足塔筒表面的油污的自動清洗和污水回收功能。 爬壁機器人除銹和噴涂模塊及其控制算法研究 設(shè)計爬壁機器人開展除銹噴漆方案，開展機器人除銹和噴漆模塊的一體化設(shè)計，研究機器人的銹跡自主識別、除銹和噴涂自主控制算法。集成模塊應(yīng)該高效、便捷并確保能夠高質(zhì)量完成相應(yīng)作業(yè)任務(wù)。 4 爬壁機器人塔筒清洗、除銹、噴漆服務(wù) 選取1臺風機，通過爬壁機器人實現(xiàn)塔筒清洗、除銹、噴漆服務(wù)。爬壁機器人同時具備視頻錄制功能，在服務(wù)過程中實現(xiàn)現(xiàn)場錄制施工過程并做培訓(xùn)教學(xué)，并通過教學(xué)形成書面教學(xué)材料及視頻培訓(xùn)教材。 5 其他 （1）承包方負責投保施工工程一切險，確保工程及人員、材料、設(shè)備和設(shè)施的安全； （2）本項目開發(fā)研究涉及侵犯第三方知識產(chǎn)權(quán)糾紛等法律責任由承包方自行承擔。 （3）本工程采用包工包料方式。 具體范圍以招標文件技術(shù)條件書為準。 |
注：投標人必須對招標范圍內(nèi)的全部內(nèi)容進行投標，不允許只對部分內(nèi)容投標；如有重大缺漏，將導(dǎo)致投標被否決。
3. 投標人資格要求
3.1基本要求
（1）投標人為中華人民共和國境內(nèi)合法注冊的獨立企業(yè)法人或其他組織，具有獨立承擔民事責任能力，具有獨立訂立合同的權(quán)利；與招標人存在利害關(guān)系可能影響招標公正性的法人、其他組織或者個人不得參加本招標項目投標；單位負責人為同一人或者存在控股、管理關(guān)系的不同單位，不得同時參加本招標項目同一標段投標，否則投標均無效。如投標人為分公司的，投標時必須要有總公司有效授權(quán)書（本次項目投標、簽訂合同權(quán)利等授權(quán)）。（以《投標人承諾函》為準）
（2）投標人必須具有良好的財力，良好的銀行資信和商業(yè)信譽，目前沒有被處以責令停業(yè)、投標人資格被取消、財產(chǎn)被接管、凍結(jié)、破產(chǎn)狀態(tài)。（以《投標人承諾函》為準）
（3）投標人沒有被列入廣東省能源集團有限公司級、二級平臺企業(yè)級和招標人供應(yīng)商黑名單或灰名單的，包括處于“黑名單或灰名單通知”中禁止參加投標的期間。
（4）本項目不接受聯(lián)合體投標。
3.2業(yè)績要求
自2020年1月1日至投標截止日，投標人至少需具備一項機器人相關(guān)科研服務(wù)項目合同業(yè)績。
注：投標人所提供的業(yè)績應(yīng)是投標人的，而不是其母公司、合作方或技術(shù)支持方的；投標人至少應(yīng)當提供合同協(xié)議書、能清晰顯示合同承包范圍的合同資料。
4. 招標文件的獲取
4.1獲取時間：2024年8月14日起至2024年8月20日期間，每天09：00至17：30（北京時間，法定節(jié)假日除外）。
4.2招標文件售價：每套500元（人民幣），售后不退。
4.3獲取招標文件方式：
（1）符合資格的供應(yīng)商在網(wǎng)上注冊成功后即可網(wǎng)上購買招標文件，主要操作過程如下：
1）注冊：在遠東電子交易平臺(http://trade.gdydzb.com)完成注冊（詳細可查看《投標人操作手冊》）。
2）選擇項目：登錄后，在“所有項目”中，搜索到需要參與的項目，點擊“投標”。
3）報名參與：選擇相應(yīng)的標段/子包報名登記資料（請根據(jù)“投標人資格要求”提交相應(yīng)的資料掃描件，如有多個請全部壓縮成一個文件再上傳），提交后請等待審核。
4）購買招標文件：在登記資料通過審核后，請在“標書購買”中選擇相應(yīng)的標段，通過網(wǎng)上支付方式完成支付并下載招標文件。
5）標書款發(fā)票：申請開票后，電子發(fā)票下載地址會發(fā)給投標人所留的手機號碼與郵箱。
（2）其他說明：
1）招標代理機構(gòu)和招標人將不負責投標人準備投標文件和遞交投標文件所發(fā)生的任何成本或費用。
2）已辦理報名并成功購買招標文件的供應(yīng)商參加投標的，不代表通過資格性審查、符合性審查。
3）如果符合資格且購買招標文件的不足3家，招標人將修正招標方案或重新組織招標。
5. 投標文件的遞交
5.1投標文件遞交的時間為：2024年9月4日8時30分—9時00分。
5.2投標文件遞交的截止時間（開標時間）為：2024年9月4日9時00分，地點為：廣東省湛江市赤坎區(qū)金城一橫路18號皓海青云酒店會議室。
5.3逾期送達的、未送達指定地點的或者不按照招標文件要求密封的投標文件，招標人或招標代理機構(gòu)將予以拒收。
6. 發(fā)布公告的媒介
本次招標的相關(guān)事宜及信息的發(fā)布：本次招標公告同時在中國招標投標公共服務(wù)平臺（www.cebpubservice.com）、“粵采易”陽光采購平臺（www.gdycy.com）和廣東遠東招標代理有限公司（m.chenqimai.com）等平臺上發(fā)布。平臺之間按《招標公告和公示信息發(fā)布管理辦法》（簡稱10號令）和《招標公告和公示數(shù)據(jù)接口規(guī)范》等相關(guān)規(guī)定對接交互本招標公告內(nèi)容。如有不一致以廣東遠東招標代理有限公司平臺為準。
7. 聯(lián)系方式
（1）招標代理機構(gòu)項目聯(lián)系人及方式：
名 稱：廣東遠東招標代理有限公司
地 址：廣州市越秀區(qū)越秀北路222號越良大廈六樓
聯(lián) 系 人：黎譯文、宋路啟、何家杰
電 話：18620004393、020-83642820-812
電子郵件：yd821832@163.com
（2）招標人聯(lián)系方式：
名 稱：廣東粵電曲界風力發(fā)電有限公司
地 址：廣東省湛江市經(jīng)濟技術(shù)開發(fā)區(qū)綠華路48號湛江華都匯國際中心30-31層
聯(lián)系人：林工
電 話：0759-3083851
廣東粵電曲界風力發(fā)電有限公司
廣東遠東招標代理有限公司
2024年8月13日